Premesso che la passeggiata è per il cane, quindi deve avere la libertà di poter annusare gli odori che sente e che non può essere mandato in obbedienza (piede) per tutta una passeggiata; io ho fatto così:
Ho cominciato in un posto privo di distrazioni (in pratica il mio giardino).
La partenza è sempre con lui alla mia sinistra seduto accanto a me. Dunque, gli dico "siedi" al mio fianco, un "bravo" appena lo fa e poi aspettando qualche secondo gli do il premietto, consiglio di portarsi il premietto verso la bocca facendo un qualche rumore. Così che il cane sia portato a guardarvi in faccia per capire cosa noi ci aspettiamo da lui. Dopo di ché gli dico andiamo iniziando sempre con la gamba sinistra, è importante che il cane veda il movimento del ginocchio, all'inizio potevo dire anche "pentola"

ma era il movimento del ginocchio che faceva capire a lui che dovevamo andare.
Se parte prima, pazienza, lo si fa tornare alla posizione di partenza seduto.
Poi, dopo un paio di passi gli si chiede "piede" portandosi il premietto al ginocchio senza fermarsi; ovviamente, camminando piano. Man mano, si aumenta la distanza in cui dire piede, soprattutto facendo una curva; appena si volta chiamarlo al piede mettendosi il premietto all'altezza del ginocchio e, quando arriva, ricompensarlo; sempre senza fermarsi di camminare.
Inizialmente, per le passeggiate fuori non si chiede più nulla al cane. E' importante che faccia il comando correttamente e con tutte le distrazioni lo induciamo a sbagliare.
Poi, una volta che ha imparato a farlo bene in casa, si può passare a chiederlo una-due volte durante le passeggiate fuori, scegliendo il momento più propizio. Cioè, magari non quando è preso da un odore interessantissimo o dalla vista di un altro cane.
Con il passare del tempo si può aumentare la difficoltà a secondo del grado di attenzione che siamo riusciti a conquistare sul nostro cane.
Posso dire che ad oggi Lasko durante la passeggiata è libero di odorare dove vuole e gli lascio il suo tempo per farlo, non tira sapendo che ha lo spazio del guinzaglio a disposizione e, comunque e forse cosa più importante, che non gli impedirò di andare a gustarsi l'odore che sente (oltre al momento di gioco come ha consigliato Iaia). Quando però devo attraversa la strada, ad esempio, mi basta dirgli piede che si mette al mio fianco, poi lo ricompenso.
Ci vuole pazienza e non deve necessariamente imparare subito. Un cane che impara prestissimo o è un asso o, molto più probabilmente, si dimenticherà ancor prima quel tipo di comando.