In attesa di qualcuno più competente di me.
Vi dico la mia esperienza.
Premetto: non sono un esperto di educazione nè un comportamentalista. Quello che so è perchè l'ho appreso ai corsi base di addestramento e/o perchè l'ho sperimentato direttamente con i miei cani.
Dunque, quello che posso dirti è che a "lezione" mi hanno insegnato il comando "passo" (o piede, come dir si voglia) per insegnare al cane a stare al passo e a non tirare al guinzaglio.
Comando utile, parecchio utile, quando si va al guinzaglio.
La mia variante però è che, quando ad esempio sono al campo o in un luogo di aperta campagna, uso il "passo" anche quando non hanno il guinzaglio e il comando funziona bene: loro mi raggiungono all'altezza della gamba e mantengono la mia andatura.
Se mi trovassi nella tua situazione, al limite per evitare il guinzaglio in strada, farei intendere al mio cucciolo che in strada si cammina affiancati. E in aperta campagna si scorrazza a destra e a sinistra come si vuole.